Нарвский muzeum jest jednym z najstarszych muzeów w Estonii. Muzeum otwarto w pałacu Piotra I w 1865 roku, po przejęciu tego budynku Нарвским społeczeństwem obywateli Wielkiej gildii. W muzeum prezentowane były kolekcje Narwa archeologicznego społeczeństwa, a także przedmioty, które były w domu Piotra I.

W sierpniu 1913 r. nastąpiło uroczyste otwarcie muzeum im. Лаврецовых. Podstawę kolekcji galerii wynosiła prywatne spotkanie małżonków Лаврецовых. Swoją kolekcję malarstwa, grafiki, sztuki i etnografii kupiec zbierał nie jeden rok. Z tej ekspozycji można było zapoznać się jeszcze przed otwarciem muzeum. A w 1902 roku kupiec Лаврецов przekazał zgromadzone zbiory w mieście. W 1933 roku odbyło się zjednoczenie Pałacu Piotra i i muzeum im. Лаврецовых. Po tym, jak w domu Piotra I znajduje się historyczna kolekcja, a muzeum im. Лаврецовых stał etnograficzne i artystyczne.

Latem 1941 roku niektóre eksponaty muzeum zostały ewakuowane do Leningradu. Te kolekcje, że wciąż pozostawali tutaj wystawiane aż do 1944 roku. W tym samym roku, podczas walk o miasto, budynki muzeum zostały zniszczone, a eksponaty wywieziono z Narwy i przekazane do muzeum miasta Tallinn, muzea Rakvere i Platne.

Począwszy od 1949 roku działo się stopniowy powrót eksponatów w Narva. W czerwcu 1950 roku odbyło się otwarcie muzeum na terenie zamku Narwa w budynku dawnego garnizonu łaźnie. W 1986 roku został zakończony pierwszy etap renowacji Нарвской twierdzy. Wieża Długi Herman, a także północnej i południowej oficyny, stały się dostępne do zwiedzania. W 1989 roku odbyło się otwarcie ekspozycji Narwa muzeum, która obejmowała okres od 13 wieku aż do początku 18 wieku. W 1991 roku nastąpiło otwarcie galerii Sztuki, w której odwiedzający mogli nie tylko zapoznać się z dziełami sztuki teraźniejszości i przeszłości, ale i wysłuchać wykładu o historii sztuki, a także spotkać się z autorami wystaw w sali wykładowej. Ponadto, dla tych, którzy chcą spróbować swoich sił w artystycznym umiejętności, mają możliwość uczestniczenia w lekcji twórczości lub klasie mistrzowskiej. W 1996 roku w odrestaurowanym północnej oficynie odbyło się otwarcie jeszcze jednej ekspozycji, obejmującej okres od 18 do 19 wieku.

W 2007 roku na dziedzińcu zamku został otwarty Północny dziedziniec. W nim próbowali odtworzyć część miasta 17 wieku, w którym żyli mistrzowie-rzemieślnicy tego czasu. Latem goście muzeum raz znaleźli się w centrum historii, gdzie osobiście mogą spróbować swoich sił w tym lub innym zabytkowym rzemiosła.