Dominantą miasta Mafra, leżącego w szczelinie między wzgórzami, jest klasztor, którego budowę rozpoczęto w 1717 roku i zakończyła się dopiero 18 lat później. Król Joan V ślubował zbudować w Mafra klasztor, jeśli jego żona Maria Anna Austriacka daje mu syna. Radość z narodzin syna odpowiadała ogrom projektu: fasada o długości 220 metrów, kamień i marmur, stosowane w gigantycznej ilości, posągi, изваянные we Włoszech i z wielkim trudem dostarczone tutaj w jednym kawałku, ogromne dzwony.

Wyposażenie pokoju luksusowego pałacu zajmują cały monumentalna fasada zachodnia z królewskich apartamentów w jednym końcu i apartamentami królowej – w innym. Wnętrze pałacu bazyliki, wykonany z marmuru kontrastujących kolorów, zdobią barokowe rzeźby, wykonane portugalskie rzemieślników z XVIII wieku. Wspaniała biblioteka z marmurowymi podłogami, drewnianymi regały w stylu rokoko może pomieścić ponad 40 tysięcy książek w skórzanych i złotych opakowaniach.