Muzeum królewskich pałaców jest jednym z najważniejszych zabytków kultury, zbudowanych w Santo Domingo, Ponadto, jest to jeden z najczęściej odwiedzanych muzeów w mieście.

Budowa budynku rozpoczęła się 5 października 1511 roku na rozkaz króla Aragonii Ferdynanda. Początkowo budynek pałacu, zbudowanego w stylu Renesansowym, podzielona została na 2 części: w jednej części znajdował się Pałac wodza, a w drugiej - pomieszczenie do Królewskiego sądu.

18 października 1973 roku budynek otrzymał tytuł muzeum, ale oficjalne otwarcie odbyło się dopiero 31 maja 1976 roku. Na uroczystości otwarcia obecny był król Hiszpanii Juan Carlos I.

W muzeum jest odtwarzany rdz epoki kolonialnej, reprezentowana przez życie gubernatorów, zbiór pozłacanego meble, ogromny zbiór broni dyktatora Trujillo, w skład której wchodzą samurajskie miecze, sztylety i zbroje. Oprócz tego w salach muzeum można obejrzeć przedmioty znajdujące się na zatopionych statkach. Niektóre monety tak długo leżał pod wodą, że zamieniły się w jednego kawałka złota. Najstarsze eksponaty pochodzą z 1492 roku.

Ponadto w muzeum można obejrzeć ekspozycje, które opowiadają zwiedzającym o плаваниях Krzysztofa Kolumba, o życiu indian taino i afrykańskich niewolników.

Na budynku dawnego Królewskiego sądu można zobaczyć zegar słoneczny, na którym utożsamiali czas jeszcze w XVII wieku.