Miasto zostało nazwane na cześć swego mitycznego założyciela Нафплия – syna boga Posejdona. Przez długi czas miasto służył sąsiedniego portu Argos. W średniowieczu Nafplion kupili wenecjanie, a przy турках to była stolica prowincji Мореи. W latach 1829-1834 miasto było stolicą niepodległej Grecji.

W mieście znajduje się aż trzy twierdzy. Twierdza zamek bourtzi został zbudowany na wyspie wenecjan i do 1930 roku była miejscem zakwaterowania miejskiego kata. Twierdza broniła przejście do zatoki i w przypadku zagrożenia nakładał się go za pomocą wyciągniętą w wodzie łańcucha. Twierdza Akronafplia (druga nazwa "Ic Calais") stoi na wzgórzu nad miastem. Nad bramą XV wieku można zobaczyć wspaniały płaskorzeźba z wizerunkiem weneckiego lwa. W pobliżu znajduje się starożytny akropol. Twierdza zamek palamidi został zbudowany w 1710-tych. Jest to największa twierdza w Grecji, jednak ona została wzięta dwukrotnie – przez turków w 1715 roku i greckich powstańców w 1822 roku.

Kościół Przemienienia na początku była bizantyjskiego klasztoru z kościołem, następnie meczet, obecnie jest to kościół katolicki. W mieście istnieje również muzeum Archeologiczne i Muzeum sztuki ludowej.