Zamek Penela położony jest na wzgórzu, bezpośrednio nad osiedlem typu miejskiego Penela. W czasach Rekonkwista zamek miał ważne znaczenie strategiczne i pełnił rolę twierdzy, chroniąc Коимбру. Zamek Penela, jak i inny słynny zamek Монтемор-o-Вельо, jest wspaniałym przykładem obronnych, które powstawały w tym czasie.

Twierdza zajmuje powierzchnię około 1, 23 ha i ma kształt błędnego wielokąta. W architekturze zaskakująco łączy gotycki i romański style. W czasie swojego istnienia, znaczące prace budowlane na zamku odbywały się dwa razy. Po raz pierwszy w XIV wieku, kiedy to wzniesiono nowy pierścień murów z dwunastoma wieżami. Niestety, tylko cztery wieże zachowały się do naszych czasów. I następujące dodatki zostały wykonane w XV wieku – została zbudowana wieża zegarowa i przebudowany donżon. Wysokość murów twierdzy waha się od 7 do 19 metrów.

Zakłada się, że miejsce, na którym wzniesiono zamek, wcześniej było zamieszkane романскими plemionami, które wzniesiono strażnicę do tego, co obserwować drogę, łącząc miasta Merida, Conimbriga i Braga. Jednak nie ma istotnych dowodów takiej hipotezy, jak i tego, że to крепостное budowla został wybudowany w czasach okupacji muzułmanami w XII wieku półwyspu iberyjskiego.

Twierdza, którą widzimy dzisiaj, została zbudowana między XIV-XVI wieku. Oprócz głównej bramy, zachowały się dwóch innych bramy twierdzy - Porta da Vila (XV wiek) i Portu tak Трайшао. Jak umocnień twierdzy pracownikiem do XVIII wieku. Wielkie trzęsienie ziemi w 1755 roku zniszczyło donżon i jedna brama. Nieco później donżon został przywrócony.

Do XX wieku, zabytkowa twierdza przyszła w kompletny upadek. Zniszczenie takiej skali zabytku przyciągnął uwagę opinii publicznej i w 1910 roku zamek został wpisany na listę zabytków narodowego znaczenia.