Na lewym brzegu rzeki Арлансон w pobliżu katedry znajduje się Muzeum w Burgos. Muzeum zostało założone w 1846 roku i wiele razy zmieniał swoją lokalizację. W połowie 20 wieku, jego zbiory zostały przewiezione w pięknym dworem Casa de Miranda, gdzie znajdują się do dnia dzisiejszego. Sam dwór został zbudowany w 1545 roku w stylu Renesansowym dla kanonika de Miranda.

Dziś muzeum w Burgos reprezentowana przez dwóch wydziałów – archeologii i sztuk pięknych. Archeologiczne dział zajmuje pomieszczenia rezydencji Casa de Miranda, a wydział sztuk pięknych mieści się w przylegającym do dwór budynku pałacu Casa de Angulo, również wzniesiony w stylu Renesansowym. Archeologiczne zbiory muzealne prezentowane są artefaktami, odnoszącymi się do prehistorycznych czasów, okresu starożytności i wczesnego średniowiecza. Można tu zobaczyć fragmenty rzeźb i przedmiotów codziennego użytku, znalezione podczas wykopalisk w starożytnej rzymskiej osady Клуния, technikę mozaiki i wyroby ze szkła. Tutaj również wystawione eksponaty z początku ery chrześcijańskiej i вестготского okresu. To fragmenty płaskorzeźby, sarkofagi, przedmioty codziennego użytku i wiele innych. Eksponaty stanowiące kolekcji wydziału sztuk pięknych, odnoszą się głównie do романскому, gotyku i Ренессансному okresy. To rzeźby, broń, biżuteria, ołtarze, nagrobki, ретабло i inne przedmioty. Oddzielna ekspozycja muzeum zawiera dzieła hiszpańskich artystów 17-18 wieków, a także rzeźbiarzy i malarzy Hiszpanii, którzy pracowali w wieku 19-20.